Il centro storico si sviluppa in posizione panoramica sulle falde del Monte S. Biagio a circa 300 m. di altitudine. Le testimonianze più antiche risalgono all’età del Bronzo (loc. La Timpa), mentre ad epoca romana sono riferibili resti di ville collocate in prossimità della costa (Capo La Secca) a controllo degli approdi e dei traffici marittimi. A conferma dell’intensa frequentazione commerciale sono i numerosi rinvenimento subacquei di anfore commerciali e di ancore.
Incerta è la tradizione che vuole Maratea fondata dai profughi provenienti da Blanda, conquistata dai Romani nel 214 a.C. Le prime attestazioni risalgono all’VIII secolo, quando i Longobardi fondarono la roccaforte sulla sommità del monte, e il santuario di S. Biagio in posizione strategica, lungo la costa compresa tra la foce del Noce e Sapri. Il centro appartenne in epoca successiva alla contea di Lauria e, divenuto città regia in età aragonese, venne ceduto ai Carafa nel 1530, rendendosi indipendente nel 1621. Nel 1806 le truppe francesi distrussero la roccaforte.
Nella parte alta, presso i ruderi della roccaforte, sorge il santuario di S. Biagio, con facciata rinascimentale a tre archi e cappella barocca seicentesca; il versante sulla costa è occupato da un belvedere con la monumentale statua del Redentore (alta 21 m.).
Il centro storico è caratterizzato da una serie di vicoli angusti con scorci pittoreschi; fra i vari monumenti degne di nota sono le chiese di S. Maria Maggiore, con coro ligneo del 1400, dell’Annunziata, con ciborio marmoreo del 1500, e la chiesa del SS. Rosario, con inusuale portico su tre campate, annessa all’originario convento fondato nel 1574. Notevole è il convento dei Cappuccini, edificato nel 1615, la cui chiesa reca resti di dipinti murari; attigue al convento tre cappelle conservano affreschi tardo cinquecenteschi. Altre testimonianze monumentali sono costituite dai palazzi settecenteschi Calderano, Tarantini, D’Orlando e De Lieto, quest’ultimo futura sede del Museo di Archeologia Subacquea.
La costa presenta un complesso sistema difensivo costituito da numerose torri d’avvistamento, realizzate da Pietro di Toledo nel XVI secolo, e dal castello di Castrocucco, opera dei D’Agnola, ristrutturato alla fine del 1600.
Dagli inizi del XVIII secolo l’abitato si sviluppa in piccoli nuclei urbani lungo la costa: nascono i borghi nelle località Porto, Cersuta, Fiumicello ed Acquafredda, quest’ultima nota anche per la presenza della villa di Francesco Saverio Nitti, nato a Melfi nel 1868 e divenuto ministro dell’Agricoltura, Industria e Commercio durante il governo Giolitti (1911-1914). Nella residenza, acquistata nel 1920, lo statista si ritirò tra la caduta del suo governo (1919-1920) e l’esilio in Svizzera (1924). Attualmente il centro è noto soprattutto come luogo di villeggiatura: la maggior parte delle spiagge è raggiungibile in auto ed è dotata anche di stabilimenti balneari (Acquafredda, Fiumicello, Marina), oltre ad una serie di calette e baie suggestive, visitabili via mare o a piedi. il porto di Maratea è stato di recente ampliato, diventando porto peschereccio di quarta classe; da qui, via mare, è possibile visitare le grotte di località Marina, oltre alla grotta delle Cedroselle nel lato settentrionale della Punta Caina.